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[Foxy/Orin] jetson board에서 ROS2 foxy docker 환경 구축[docker : nav2] 본문
ROS2에서 연동하여 개발을 수행할 수도 있으니 ROS2 중 foxy 기반으로 docker 환경을 구축하여서 진행하고자 한다.
아래 명령어를 통해 jetson 보드의 l4t 버전을 확인하자.
cat /etc/nv_tegra_release
1. docker pull
nvidia github 중에서 cuda가 설치되어있는 버전으로 docker image를 pull하자. r35.3.1은 앞의 명령어를 통해 확인한 l4t 버전을 입력하면 된다.
docker pull dustynv/cuda-python:r35.3.1
2. docker run
docker를 실행시켜주자. GUI실행을 위하여 x11 및 QT 관련하여 옵션을 추가하여 진행하였음. docker를 실행하는 보드 터미널에 xhost +local:docker를 통해 docker의 접근을 허용시켜 주자
docker run --name nav2 -it --runtime nvidia --privileged -v /dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -v $HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw -v /etc/nv_tegra_release:/etc/nv_tegra_release -e DISPLAY=$DISPLAY -e QT_X11_NO_MITSHM=1 --net host dustynv/cuda-python:r35.3.1 /bin/bash
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
3. foxy install
이 후 foxy 공식 홈페이지를 기반으로 foxy 버전을 설치하여 주자
3.1. Set locale
locale을 우선 설정한다.
locale # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
3.2. setup sources
Ubuntu Universe repository를 활성화한다.
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
ROS2 GPG키 추가한다.
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL <https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key> -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
repository 추가한다.
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] <http://packages.ros.org/ros2/ubuntu> $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
3.3. Inatall ROS 2 package
update 및 upgrade 수행한다.
sudo apt update
sudo apt upgrade
Desktop 버전을 설치하여 주자
sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete
Development tool 설치하여 주자
sudo apt install ros-dev-tools
3.4. Environment setup
최종적으로 setup script를 sourcing하면 된다.
source /opt/ros/foxy/setup.bash
매 터미널에 실행하기가 번거롭다면 bashrc에 추가하여 주자
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
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