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Nav2 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조하여 작성함 이전 글 참조 2024.01.27 - [Study/Nav2] - [Foxy/Nav2] 튜토리얼 3. Navigation Concepts - 1) ROS2 [Foxy/Nav2] 튜토리얼 3. Navigation Concepts - 1) ROS2 Nav2 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조하여 작성함 이전 글 참조 2024.01.27 - [Study/Nav2] - [Foxy/Nav2] 튜토리얼 2.Development Guides - 2) Dev Containers ROS2는 Nav2에서 사용되는 핵심 middleware이다. Action Server ROS와 ban2aru.tistory.com 행동트리(Behavior trees; BT)는 완료해야하는 작업의..

Nav2 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조하여 작성함 이전 글 참조 2024.01.27 - [Study/Nav2] - [Foxy/Nav2] 튜토리얼 2.Development Guides - 2) Dev Containers ROS2는 Nav2에서 사용되는 핵심 middleware이다. Action Server ROS와 마찬가지로 action server는 navigation과 같은 장기 실행 작업을 제어하는 일반적인 방법이다. 이 스택은 action을 더 광범위하게 사용하며 경우에 따라 간단한 토픽 인터페이스 없이 사용된다. Action server는 일반적인 서비스 서버와 유사하다. 클라이언트는 어떤 작업을 완료해야 한다고 요청하지만 해당 작업은 오랜 시간이 걸릴 수 있다. 삽을 불도저에서 올리거나 로봇에..

Nav2 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조하여 작성함 이전 글 참조 2024.01.27 - [Study/Nav2] - [Foxy/Nav2] 튜토리얼 2.Development Guides - 1) Build and Install [Foxy/Nav2] 튜토리얼 2.Development Guides - 1) Build and Install Nav2 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조하여 작성함 이전 글 참조 2024.01.27 - [분류 전체보기] - [Foxy/Nav2] 튜토리얼 1. Getting Started [Foxy/Nav2] 튜토리얼 1. Getting Started Nav2 튜토리얼은 공식 홈페이지를 ban2aru.tistory.com dev container를 사용하면 프로젝트를 빌드할 때 유용하다...

Nav2 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조하여 작성함 이전 글 참조 2024.01.27 - [분류 전체보기] - [Foxy/Nav2] 튜토리얼 1. Getting Started [Foxy/Nav2] 튜토리얼 1. Getting Started Nav2 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조하여 작성함 본 튜토리얼은 docker를 통해 진행하였으며, docker 관련 설정이 궁금한 경우는 이전글모음을 참조하기 바람 이전 글 모음 더보기 2024.01.27 - [Study/N ban2aru.tistory.com 1. Install Nav2 및 dependency는 binary로 릴리즈된다. 다음과 같이 설치할 수 있다. source /opt/ros/foxy/setup.bash sudo apt install \\ ros..

Nav2 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조하여 작성함 본 튜토리얼은 docker를 통해 진행하였으며, docker 관련 설정이 궁금한 경우는 이전글모음을 참조하기 바람 이전 글 모음 더보기 2024.01.27 - [Study/Nav2] - [Foxy/Orin] jetson board에서 ROS2 foxy docker 환경 구축[docker : nav2] 2024.01.27 - [Study/Nav2] - [Foxy/Docker] ubuntu에서 ROS2 foxy docker 환경 구축[docker : nav2] 1. Installation 1. ROS2 패키지를 설치한다. 2. Nav2 패키지를 설치한다. sudo apt install ros-foxy-navigation2 sudo apt install ro..

1. docker pull nvidia dockerhub 중에서 cuda 및 cudnn이 설치되어있는 버전으로 docker image를 pull하자. docker pull nvidia/cuda:11.4.3-cudnn8-devel-ubuntu20.04 만약 docker 설치시 nvidia-docker2를 설치하지 않은 경우는 아래 명령어를 통해 nvidia-docker2 또한 설치하여주자 (이는 이후 docker run 실행시 --runtime nvidia를 실행하기 위함임) sudo apt-get update sudo apt-get install -y nvidia-docker2 sudo systemctl restart docker 2. docker run docker를 실행시켜주자. GUI실행을 위하여 ..

ROS2에서 연동하여 개발을 수행할 수도 있으니 ROS2 중 foxy 기반으로 docker 환경을 구축하여서 진행하고자 한다. 아래 명령어를 통해 jetson 보드의 l4t 버전을 확인하자. cat /etc/nv_tegra_release 1. docker pull nvidia github 중에서 cuda가 설치되어있는 버전으로 docker image를 pull하자. r35.3.1은 앞의 명령어를 통해 확인한 l4t 버전을 입력하면 된다. docker pull dustynv/cuda-python:r35.3.1 2. docker run docker를 실행시켜주자. GUI실행을 위하여 x11 및 QT 관련하여 옵션을 추가하여 진행하였음. docker를 실행하는 보드 터미널에 xhost +local:docker..