[ROS2/Humble] Ubuntu 22.04에서 Humble 설치 방법

Humble을 선택한 이유

해당 페이지를 통해서 ROS의 Release date와 지원기간에 대해 볼 수 있음

그중 Humble은 지원기간도 2027년으로 꽤 길고 2022년도에 Release 되어 관련하여 정보가 많은 편이다. 그래서 Humble을 기반으로 tutorial을 진행하고자 한다.

Humble 설치

Ubuntu 22.04에서 설치를 진행할 예정이며 공식홈페이지에서 추천하는 방법인 Debian packages를 기반으로 설치를 진행하고자 한다.

1. 설치 전 요구 사항

Ubuntu 22.04여야하며 시스템을 최신 상태로 유지해야 함.

sudo apt update && sudo apt upgrade

2. Locale 셋팅

UTF-8을 지원하는 로케일이 필요함.

우선 현재 환경에서 locale 설정을 확인함.

locale

설정을 변경하려면 아래 명령어를 통해 진행하면 됨.

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

이후 셋팅이 제대로 되었는지 확인.

locale

3. Source 설정

시스템에 ROS2 apt 저장소를 추가해야 함

3.1. Ubuntu Unvierse 저장소 활성화

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

3.2. ROS2 GPG 키 추가

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL <https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key> -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

3.3. 저장소 source 리스트에 추가

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] <http://packages.ros.org/ros2/ubuntu> $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4. ROS2 패키지 설치

4.1. APT repository 캐시 업데이트

sudo apt update

4.2. 시스템 업데이트

sudo apt upgrade

4.3. ROS2 desktop 설치 (권장)

sudo apt install ros-humble-desktop

4.4. ROS-Base 설치 (기본)

sudo apt install ros-humble-ros-base

4.5. 개발 도구 설치

sudo apt install ros-dev-tools

5. 환경 설정

환경 설정을 하기 위해서는 다음 파일을 sourcing 해야 한다. 이는 새롭게 터미널을 실행할 때마다 해주어야 된다.

source /opt/ros/humble/setup.bash

만약, 매 터미널에 실행하기가 번거롭다면 bashrc에 추가하여 주자.

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

예제 실행 (Talker-Listener)

1. C++ Talker 실행

첫 번째 터미널에서 설정 파일 sourcing 후 실행함. 만약 bashrc에 추가한 상태라면 source 부분 명령어는 실행 안 해도 됨.

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

2. Python Listener 실행

다른 터미널에서 설정 파일 sourcing 후 실행함. 만약 bashrc에 추가한 상태라면 source 부분 명령어는 실행 안해도 됨.

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

C++ talker는 메시지를 발행하고, Python Listner는 해당 메시지를 수신한다. 이를 통해 C++ 및 Python API가 제대로 동작하는지 확인할 수 있다.