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참고 사이트 : https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Configuring-ROS2-Environment.html 이전 글 목록더보기2024.07.15 - [Study/ROS2] - [ROS2/Humble] Ubuntu 22.04에서 Humble 설치 방법 목표 : ROS2 환경 준비하는 방법 배우기 BackgroundROS2에서 작업 공간(workspace)은 개발 환경을 관리하는 중요한 요소 중 하나이다. Workspace는 ROS2에서 코드를 개발하고 실행하는 특정 디렉토리를 의미한다. ROS2의 핵심 작업 공간은 underlay라고 불리며, 이후에 추가로 설정되는 로컬 작업 공간들은 overlay라고 한다.Underlay : 기..

Humble을 선택한 이유해당 페이지를 통해서 ROS의 Release date와 지원기간에 대해 볼 수 있음그중 Humble은 지원기간도 2027년으로 꽤 길고 2022년도에 Release 되어 관련하여 정보가 많은 편이다. 그래서 Humble을 기반으로 tutorial을 진행하고자 한다.Humble 설치Ubuntu 22.04에서 설치를 진행할 예정이며 공식홈페이지에서 추천하는 방법인 Debian packages를 기반으로 설치를 진행하고자 한다.1. 설치 전 요구 사항Ubuntu 22.04여야하며 시스템을 최신 상태로 유지해야 함.sudo apt update && sudo apt upgrade2. Locale 셋팅UTF-8을 지원하는 로케일이 필요함.우선 현재 환경에서 locale 설정을 확인함.loc..

ROS-foxy 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조함 더보기 이전 튜토리얼 글 2024.01.23 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 5. Understanding services 2023.06.05 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 4. Understanding topics 2023.06.02 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 3. Understanding nodes 2023.06.02 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 2. Using turtlesim, ros2, and rqt 목표 : ROS2에서 parameter를 가져오고 설정하며 저장 및 reloade하는 방법에 대해 알아보자 Background pa..

ROS-foxy 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조함 이전 튜토리얼 글 모음 더보기 더보기 2023.06.01 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 1. Configuring environment 2023.06.02 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 2. Using turtlesim, ros2, and rqt 2023.06.02 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 3. Understanding nodes 2023.06.05 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 4. Understanding topics 목표 : ROS2의 services에 대해 알아보자 Background service는 ROS 그래프의 node 간의..

ROS-foxy 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조함 이전 튜토리얼 글 모음 더보기 2023.06.01 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 1. Configuring environment 2023.06.02 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 2. Using turtlesim, ros2, and rqt 2023.06.02 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 3. Understanding nodes 목표 : rqt_graph를 활용하여 ROS2의 topics에 대해 알아보자 Background ROS2는 복잡한 시스템을 여러개의 모듈식 node단위로 나눈다. Topic은 node들 간의 메시지를 주고받는 bus의 역할을 함으로 ROS 그래프..

ROS-foxy 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조함 이전 튜토리얼 글 모음 더보기 2023.06.01 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 1. Configuring environment 2023.06.02 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 2. Using turtlesim, ros2, and rqt 목표 : ROS2의 node 기능에 대해서 이해하기 1. ROS2 그래프 ROS 그래프는 ROS 시스템 내에서 런타임 시 노드 간의 관계를 보여주는 인프라 구조로, 노드 간의 상호작용을 시각적으로 표현하는데, 이를 통해 노드 및 통신 구조를 이해할 수 있다. 2. ROS에서의 노드 ROS에서 노드는 하나의 실행 가능한 프로세스이며, 각 노드들은 다른 노드와 토픽(..

ROS-foxy 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조하여 작성함 이전 튜토리얼 글 모음 더보기 2023.06.01 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 1. Configuring environment 목표 : turtlesim 패키지와 rqt tool을 설치하고 사용해 보기 Background Turtlesim은 ROS2를 공부할 때 사용하는 시뮬레이터이다. ROS2에서 할 수 있는 가장 기본적인 수준의 작업을 제공하여 이를 통해 추후에 실제 로봇이나 로봇 시뮬레이션에 적용할 수 있다. ROS2 툴은 ROS 시스템을 설치, 관리 및 상호작용하는 데 활용되며, 다양한 command를 지원한다. ROS 툴은 다양한 툴이 있는데 그중 rqt를 활용할 예정이다. rqt는 ROS+QT의 합성어로 ..

ROS-foxy 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조하여 작성함 목표 : ROS2 환경 준비하는 방법에 대해 배우기 Background ROS2는 shell 환경을 사용해서 workspace를 결합한다(combine)는 개념이다. Workspace는 ROS 용어로 ROS2로 개발중인 시스템의 위치를 의미한다. core ROS2 workspace는 underlay로 불리고, subsequent local workspace는 overlay로 불린다. ROS2로 개발할 때에는 일반적으로 여러개의 workspace가 동시에 활성화된다. Workspace를 결합하면 다양한 버전의 ROS2 또는 package들을 개발하기 편하다. 또한 동일한 컴퓨터에 여러개의 ROS2 배포판을 설치할 수 있으며 배포판들끼리 전환도 가능..