[Humble/Nav2] 튜토리얼 2. Development Guides - 1) Build and Install

1. Install

Nav2 및 dependency는 binary로 릴리즈되며, 다음과 같이 설치할 수 있다.

sudo apt install \\
  ros-humble-navigation2 \\
  ros-humble-nav2-bringup \\
  ros-humble-turtlebot3*

2. Build

Nav2를 빌드할 수 있는 방법은 3가지 방법이 있다.

• 배포된 바이너리 설치 파일 사용 (Released Distribution Binaries)
  • 이 옵션을 선택하면 이미 준비된 binary 파일을 사용하여 Nav2를 빌드함
  • 해당 방법이 가장 쉽게 Nav2를 설치하고 사용할 수 있는 방법으로, 별도의 소스 코드 빌드 과정 없이 미리 compile된 파일을 바로 설치하여 사용할 수 있음
  • 안정적이고 검증된 버전을 사용할 수 있으므로 일반 사용자들에게 권장됨
• 개발용 소스 코드 빌드 (Rolling Development Source)
  • 이 옵션을 선택하면 Nav2의 최신 소스 코드를 사용하여 직접 빌드를 수행함
  • 최신 기능이나 수정 사항이 필요하거나, customizing이 필요한 경우 이 방법을 사용함
  • 이 방법은 최신의 기능을 테스트하고자 하는 개발자나 연구자들에게 적합함. 그러나 소스코드를 직접 빌드해야하기 때문에 설정과 관리가 더 복잡할 수 있음
• 도커 컨테이너 이미지 사용 (Docker Container Images)
  • 이 옵션은 미리 설정된 도커 이미지와 템플릿 도커 파일을 사용하여 Nav2를 빌드함
  • Docker를 사용하면 시스템 환경에 영향을 주지 않고, 독립된 컨테이너 안에서 Nav2를 실행할 수 있음
  • 이 방법은 시스템 환경에 구애받지 않고 일관된 환경에서 Nav2를 실행하고자 할 때 유용하며, 여러 개발 환경에서 쉽게 테스트할 수 있음

각 방법은 사용자가 필요한 기능이나 환경에 따라 적합한 방법을 선택하면 됨. 본 튜토리얼에서는 첫번째 방법으로 진행하고자 함

3. Released Distribution Binaries

배포된 Nav2를 빌드하려면, 우선 ROS2 및 관련 개발 도구를 빌드하거나 설치해야 한다. (colcon, rosdep, vcstool) 튜토리얼에 작성된 ROS 설치방법대로 진행하였다면 이미 설치된 상태일 것이다.

환경이 설정되면 repository를 clone한 후, dependency를 설치함. 이를 workspace에서 빌드하면 된다.

mkdir -p ~/nav2_ws/src && cd ~/nav2_ws

git clone <https://github.com/ros-planning/navigation2.git> --branch $ROS_DISTRO ./src/navigation2

rosdep install -y \\
  --from-paths ./src \\
  --ignore-src

• 만약 아래와 같은 오류가 뜬다면 오류에 작성된대로 sudo rosdep init 후, rosdep update를 진행하여주자.

colcon build \\
  --symlink-install

• 만약에 c++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus 오류가 뜬다면 시스템 메모리가 부족하여 컴파일러가 강제 종료되면서 생긴 문제이다. 이러한 경우에는 메모리를 추가로 할당하거나 병렬 빌드 작업수를 제한하면되는데, 후자의 방법으로 해결하였음! 다시 build시에는 이전 오류가 났던 버전의 build 및 install 폴더를 꼭 지워주고 다시 build 하여주자!

colcon build   --symlink-install --parallel-workers 2

만약 Summary : xx packages finished라는 용어가 나온다면 성공적으로 build가 된 것이다!