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[Humble/Nav2] 튜토리얼 4. First-Time Robot Setup Guide 본문

Study/Nav2

[Humble/Nav2] 튜토리얼 4. First-Time Robot Setup Guide

밴나루 2024. 10. 3. 17:40
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해당 글은 공식페이지를 참조하여 작성함.

 

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이 부분에서는 Nav2 시스템을 로봇에 설정하고 구성할 때 참고할 수 있는 설정에 대해서 설명하고자 한다. 본 section은 아래와 같은 목적을 가지고 있다.

  • ROS 및 Nav2에 처음 입문한 사용자들이 새로운 로봇에 Nav2를 설정하고, 기본적인 navigation 기능을 구현할 수 있도록 도움
  • 맞춤형 로봇(custom build robot)을 사용하여 ROS2/Nav2를 설정하는 사용자들을 위해 적합한 로봇 설정 방법을 제시함
  • 경험이 있는 사용자들이 기본적인 설정 항목을 빠르게 참고할 수 있도록, checklist나 boilerplate clde형태로 제공됨
  • 물리적인 로봇이 없는 사용자도 Gazebo나 RViz와 같은 simulator를 통해 예제를 실행해 볼 수 있도록 구성됨
  • 로봇의 다양한 구성 요소들(예: 센서, odometry 등)을 Nav2와 올바르게 통합할 수 있도록 설정 tip을 제시함

해당 가이드는 Nav2를 로봇에 설정하는 데 필요한 필수 항목들을 단계적으로 다루며, 각각의 설정 항목에 대한 기본 개념과 설정 방법을 설명한다. 아래는 이 가이드에서 다루는 주요 topic이다.

  • 로봇의 TF를 설정하고, URDF를 사용하여 로봇의 물리적 구조와 센서 배치 정의
  • 로봇의 odometry 설정
  • 로봇의 주변 환경을 인식하는 센서 설정
  • 로봇의 물리적 형태를 반영하여, 원형 또는 임의의 다각형 모양의 footprint 설정
  • Nav2의 planner plugin과 controller plugin을 설정을 통한 로봇의 글로벌 경로와 로컬 제어 수행
  • Lifecycle 노드 관리 설정을 통한 센서 데이터, navigation 노드, 기타 관련 노드들을 일관되게 시작하고 종료할 수 있도록 설정

목차는 아래와 같으며, 차례대로 살펴 볼 예정이다.

  • Setting Up Transformations
  • Setting Up The URDF
  • Setting Up Odometry
  • Setting Up Sensors
  • Setting Up the Robot’s Footprint
  • Setting Up Navigation Plugins
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