[Rasp/ROS2] 라즈베리파이4 OS에 도커를 활용하여 ROS2 실행 - turtlesim_node

이 글에 앞서 라즈베리파이4에 도커 설치하기는 해당 부분에서 확인할 수 있음

[Rasp/Docker] 라즈베리파이4에 도커 설치하기

라즈베리파이4에 Docker를 활용하여 ROS2 설치는 해당 부분에서 확인 할 수 있음

[Rasp/ROS2] 라즈베리파이4 OS에 도커를 활용하여 ROS2 설치

이번에는 도커를 활용하여 ROS2를 실행하고 GUI 설정하여 turtlesim_node를 실행해보자.

GUI를 실행하기위한 docker 실행

도커를 실행하는 부분에 옵션 내용이 많은데, 해당 옵션들의 설명은 다음과 같다

• -it: install 과 terminal 옵션을 합친 것으로, 컨테이너를 종료하지않은 채로 터미널의 입력을 컨테이너로 전달하기 위해서 사용되는 옵션
• --name: 생성할 컨테이너에 임의의 이름을 지정해주는 옵션
• -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix: -v는 볼륨 지정 옵션으로 호스트와 컨테이너의 디렉토리를 연결하는 옵션.(<Host 절대경로>:<Container 절대경로> 순서) ROS는 기본적으로 GUI가 필요므로 x11을 사용하기 위해 지정해줌.
• -e DISPLAY=$DISPLAY: e는 컨테이너 내에서 사용할 환경변수를 설정하는 옵션. GUI로 x11을 활용하므로 DISPLAY에 x11로 지정해줌.
• /bin/bash : 이미지 안의 /bin/bash를 실행하는 옵션임

docker pull arm64v8/ros:foxy
docker run --name ros_gui -it -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY arm64v8/ros:foxy /bin/bash

 

GUI를 위해 x-host 설정해주기

1. 도커상에서 해당 부분 실행

docker start [컨테이너명]
docker attach [컨테이너명]

apt-get update
apt-get install x11-apps

2. 라즈베리파이상에서 해당 부분 실행

$ xhost +local:docker
xhost:  unable to open display ""

만약 위와 같은 오류가 발생한다면 아래 부분을 차례대로 실행시켜주자

export DISPLAY=:0.0
sudo apt install x11-xserver-utils
xhost +local:docker

* 만약 Display 설정 중에 docker를 실행했다면 docker에서 export DISPLAY=:0.0을 실행하면 됨

 

정리 : 도커를 활용하여 GUI를 활용할 시

위의 방법대로 모든 과정이 끝났다면, 아래와 같은 방식으로 진행된다고 볼 수 있음

docker pull arm64v8/ros:foxy
xhost +local:docker
docker run --name ros_gui -it -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY arm64v8/ros:foxy /bin/bash

위와 같은 방식으로 docker run 실행후에 아래 부분을 진행하면 라즈베리파이에서 GUI를 통해 거북이를 볼 수 있다!

ros2 run turtlesim turtlesim_node

참고사이트 : http://wiki.ros.org/turtlesim