BAN2ARU

Nav2 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조하여 작성함 이번 튜토리얼은 Dev Containers를 왜 써야하는지에 대한 설명 위주로 스킵하고 싶은 분들은 스킵하셔도 됩니다!   프로젝트를 빌드할 때 Dev container를 사용하면 유용하다. 만약 팀 작업을 Dev containers를 활용한다면 팀의 다른 구성원들과 동일한 도구와 dependency를 사용할 수 있도록 해준다. 또한 호스트 머신에 직접 개발도구나 라이브러리를 설치할 필요가 없어 환경설정이 보다 간단해지고 충돌을 피할 수 있다. Dev container를 사용하면 Github codespace와 같은 원격 환경에서도 동일한 성정을 사용할 수 있다. 따라서 Dev container를 사용하면 개발 환경의 설정, 관리, 그리고 팀 간의 협업..

1. InstallNav2 및 dependency는 binary로 릴리즈되며, 다음과 같이 설치할 수 있다.sudo apt install \\ ros-humble-navigation2 \\ ros-humble-nav2-bringup \\ ros-humble-turtlebot3*2. BuildNav2를 빌드할 수 있는 방법은 3가지 방법이 있다.배포된 바이너리 설치 파일 사용 (Released Distribution Binaries)이 옵션을 선택하면 이미 준비된 binary 파일을 사용하여 Nav2를 빌드함해당 방법이 가장 쉽게 Nav2를 설치하고 사용할 수 있는 방법으로, 별도의 소스 코드 빌드 과정 없이 미리 compile된 파일을 바로 설치하여 사용할 수 있음안정적이고 검증된 버전을 사용할 수..

Nav2 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조하여 작성함본 튜토리얼은 docker를 통해 진행하였으며, docker 관련 설정이 궁금한 경우는 이전글을 참고해주시길 바랍니다! 물론 ubuntu 22.04에서도 동작 가능합니다!더보기2024.09.18 - [Study/Nav2] - [Humble/Docker] ubuntu에서 ROS2 humble docker 환경 구축1. 설치1. ROS2 패키지를 설치한다. (해당 부분은 이전 글 참고)2. Nav2 패키지를 설치한다.sudo apt install ros-humble-navigation2sudo apt install ros-humble-nav2-bringup3. Turtlebot 3 패키지를 설치한다.sudo apt install ros-humble-turtl..

1. docker pullnvidia dockerhub 중에서 cuda 및 cudnn이 설치되어있는 버전으로 docker image를 pull하자.docker pull nvidia/cuda:12.4.1-cudnn-devel-ubuntu22.04만약 docker 설치시 nvidia-docker2를 설치하지 않은 경우는 아래 명령어를 통해 nvidia-docker2 또한 설치하여주자 (이는 이후 docker run 실행시 --runtime nvidia를 실행하기 위함임)curl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-key..

Humble을 선택한 이유해당 페이지를 통해서 ROS의 Release date와 지원기간에 대해 볼 수 있음그중 Humble은 지원기간도 2027년으로 꽤 길고 2022년도에 Release 되어 관련하여 정보가 많은 편이다. 그래서 Humble을 기반으로 tutorial을 진행하고자 한다.Humble 설치Ubuntu 22.04에서 설치를 진행할 예정이며 공식홈페이지에서 추천하는 방법인 Debian packages를 기반으로 설치를 진행하고자 한다.1. 설치 전 요구 사항Ubuntu 22.04여야하며 시스템을 최신 상태로 유지해야 함.sudo apt update && sudo apt upgrade2. Locale 셋팅UTF-8을 지원하는 로케일이 필요함.우선 현재 환경에서 locale 설정을 확인함.loc..

ROS-foxy 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조함 더보기 이전 튜토리얼 글 2024.01.23 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 5. Understanding services 2023.06.05 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 4. Understanding topics 2023.06.02 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 3. Understanding nodes 2023.06.02 - [Study/ROS] - [ROS2/FOXY] 튜토리얼 2. Using turtlesim, ros2, and rqt 목표 : ROS2에서 parameter를 가져오고 설정하며 저장 및 reloade하는 방법에 대해 알아보자 Background pa..

Nav2 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조하여 작성함 이전 글 참조 2024.01.27 - [Study/Nav2] - [Foxy/Nav2] 튜토리얼 3. Navigation Concepts - 1) ROS2 [Foxy/Nav2] 튜토리얼 3. Navigation Concepts - 1) ROS2 Nav2 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조하여 작성함 이전 글 참조 2024.01.27 - [Study/Nav2] - [Foxy/Nav2] 튜토리얼 2.Development Guides - 2) Dev Containers ROS2는 Nav2에서 사용되는 핵심 middleware이다. Action Server ROS와 ban2aru.tistory.com 행동트리(Behavior trees; BT)는 완료해야하는 작업의..

Nav2 튜토리얼은 공식 홈페이지를 참조하여 작성함 이전 글 참조 2024.01.27 - [Study/Nav2] - [Foxy/Nav2] 튜토리얼 2.Development Guides - 2) Dev Containers ROS2는 Nav2에서 사용되는 핵심 middleware이다. Action Server ROS와 마찬가지로 action server는 navigation과 같은 장기 실행 작업을 제어하는 일반적인 방법이다. 이 스택은 action을 더 광범위하게 사용하며 경우에 따라 간단한 토픽 인터페이스 없이 사용된다. Action server는 일반적인 서비스 서버와 유사하다. 클라이언트는 어떤 작업을 완료해야 한다고 요청하지만 해당 작업은 오랜 시간이 걸릴 수 있다. 삽을 불도저에서 올리거나 로봇에..